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1、减速机传输系统的关键部件，下游应用丰富

减速机是一种常见的机械传动装置，之所以称为减速，是因为大多数情况下，它是用来在进行反向运转时降低输出级的转速，增大输出级的扭矩。减速器是机器人的关键部件。伺服电机输出的高速度和小扭矩无法保证机器人的正常运行。

根据结构和传动原理的不同，减速机可分为通用减速机、专用减速机和精密减速机。通用减速机以中小型为主，模块化、系列化，应用广泛。主要是大号和特大号。需要根据不同的应用场景进行专业定制。精密减速机重量轻、易于控制、产量高，主要应用于机器人、数控机床等行业。

此外，减速机按齿轮几何形状可分为单级和多级减速机，又可分为圆柱齿轮减速机、锥齿轮减速机和圆锥圆柱齿轮减速机。根据传动装置的不同，可分为加长型、分体型和同轴型减速机。

减速机下游应用丰富，市场空间广阔。减速机在下游应用领域广泛，可应用于起重运输、水泥建材、机器人、重型矿山行业、冶金行业等。截至2022年，据中国商业工业研究院统计，下游应用中，我国减速机、起重运输、水泥建材、机器人占据应用市场前三名，市场份额分别为25%、15%。和11分别。

据中国工商研究院预测，2022年我国减速机行业市场规模预计将达到1321亿元，同比增长501亿元。2023年中国减速机行业市场规模为1387亿元。从产量来看，预计2021年我国减速机产量将达到1203万台，较上年增长31.19%。预计2022年将达到约1380万，并在2023年进一步增加至1570万。

2、精密减速机人形机器人必备

21精密减速机可分为谐波减速机、RV减速机和精密行星减速机。

与传统减速机相比，精密减速机具有更小的回程间隔、更高的精度、更长的使用寿命，使其广泛应用于机器人、数控机床等先进领域。精密减速机可分为谐波减速机、RV减速机、精密行星减速机等。RV减速器由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构组成，具有结构小、振动小、能耗低的特点。谐波减速器是一种利用柔性部件的弹性变形波进行动力传输转换的结构，它包括谐波发生器、柔轮和钢轮，传动比大，传动精度高。行星减速机的运动方式类似于地绕太阳旋转，体积小，负载大，运行稳定。

22RV减速机高负载、高刚性、大容量

RV减速机，全称“旋转矢量减速机”，是一种采用摆线针轮啮合机构作为核心传动部件的精密行星齿轮减速机。RV减速机具有高精度、高刚性、负载能力强的特点，因此常用于工业机器人的关节驱动，如焊接机器人、装配机器人、搬运机器人等运动要求极高的领域。控制。

20世纪60年代，RV减速器的概念和原理逐渐形成，到了80年代，随着计算机的引入，RV减速器设计的精度和效率进一步提高，直到现在，RV减速器已经模块化和标准化。它是机器人手臂、精密机床、半导体制造设备等尖端设备的核心部件。

第一级RV减速器结构紧凑、精度高、刚性好，第二级RV减速器具有高效率、低噪音、低振动的特点，第RV减速器具有更大的扭矩和传递能力。承载能力。

23谐波减速机体积小、传动比高、精度高

谐波减速器主要由柔轮、波发生器和钢轮三个部件组成。谐波发生器是传动轴。柔轮与钢轮啮合形成传动轴。与普通减速机相比，谐波减速机具有传动比大、体积小、质量轻的特点，可广泛应用于机器人前臂、手腕、手部等位置。

波动发生器由柔性轴承和椭圆凸轮组成。波发生器通常安装在减速机的输入端。柔性轴承的内圈固定在凸轮上，外圈发生弹性变形。椭圆形透。柔轮一种带有外部齿圈的柔性薄壁弹性体部件，通常安装在减速器的输出端。刚性花键具有内部齿圈的刚性环形零件，通常比柔性花键多两个齿轮，通常固定在减速器主体上。

谐波传输具有以下特点1）精度高轮齿齿形误差和累积节距误差对旋转精度的影响比较均匀，定位精度和旋转精度较高。2）大传动比单级谐波齿轮传动；传动比可达i=30~500，仅包含三个关键部件，结构相对简单。3）承载能力高齿间接触为面接触，咬合齿数多。单位面积的负载小，因此可以承载更多的重量。4）体积小、重量轻；5）传动效率高，使用寿命长。6）传动平稳，无冲击，噪音低。

与RV减速机相比，谐波减速机后间隙较小，尺寸较小，但承载能力较弱。因此RV减速器主要应用于高负载领域，其结构相对复杂，大规模批量生产困难。在轻载区域，谐波减速器占主导地位。

24精密行星减速机结构简单，刚性优良，传动效率高

精密行星减速机由行星齿轮、太阳轮和内齿圈组成。行星齿轮传动结构是传动效率最高的齿轮传动结构。在精密行星减速机中，原来的电机，如伺服电机，带动太阳轮旋转，然后与行星齿轮啮合，行星齿轮旋转后，与减速机内部的环形齿啮合。它形成一个外壳，最终导致行星齿轮绕轨道运行和旋转。它通过驱动行星架旋转，行星架与输出轴连接，输出扭矩。

行星减速机具有三大特点高扭矩、耐冲击行星减速齿轮可实现接触面360度负载。与传统的点接触挤压驱动相比，行星减速机可以避免单点负载高的题。不易断裂，行星齿轮结构具有高扭矩、耐冲击的特点。紧凑、轻便传统的齿轮减速机大小齿轮之间需要有一定的距离进行啮合，整体占地面积较大。行星减速机可实现分段重复连接，有效改善空间和体积题。高效率、低齿隙行星齿轮可实现多点均匀紧密接触，外齿圈与行星齿轮紧密结合，提高了减速机的效率。

综上所述，减速机的主要指标如下从传动效率来看，精密行星减速机最好，RV减速机次之，谐波减速机从传动精度来看排名第三。精密行星减速机依然位居第一。最重要的是，其次是房车。该减速机在传动比方面与谐波减速机类似。RV减速机和谐波减速机比精密行星减速机稍好一些。

3、精密减速机享有仿人机器人主导的广阔市场空间优势，国产替代势在必行。

31精密减速机下游应用丰富，仿人机器人将为精密减速机的增长打开空间。

精密减速机下游应用丰富，可应用于机器人、数控机床等先进行业。据投宝研究院数据显示，2022年我国精密减速机的下游应用领域将是工业机器人和半导体。装备和机床将进入前三名，排名高于448、113、63。

精密行星减速机可用于机床行业。精密行星减速机广泛应用于金属切削机床、金属成型机床、木工机床等颗粒机床领域。由于机床本身的加工，负载惯性系统的条件发生显着变化。应安装精密减速机，以增加扭矩并改善负载端的惯性匹配，以平滑惯性运行。据VDW统计，2021年全金属加工机床产量达709亿欧元，较上年增长20%，其中金属切削机床全产量为501亿欧元。金属成型机床产值达207亿欧元。金属切削机床与金属成形机床的比例约为7030。2021年，韩国金属切削机床产量为每年21.814亿欧元。较上年增长287%，占全市场规模的307%。

精密减速机是工业机器人的关键部件。精密减速机可应用于工业机器人的各个方面。例如，谐波减速器可用于机器人前臂、手腕等部位，而RV减速器可用于大臂、肩膀等高负载部位。据头报研究院预测，2022年工业机器人上游环节——减速机、伺服系统、控制器和主体——的成本比例分别为35、25、10和15。

工业机器人市场的持续扩大将带动减速机进一步扩大。中国工商研究院数据显示，预计2022年中国工业机器人市场规模将达到58517亿元，2019-2022年复合增长率预计将达到165%。预计2024年我国工业机器人市场规模将达到72642亿元，全国规模以上工业机器人产量预计将达到4431万台，近五年年均复合增长率为3161台年。2024年将达到100万。

仿人机器人有望成为新的增长因素，进一步开拓精密减速机市场空间。以TeslaOptimusGen2为例，它使用了14个旋转执行器，并使用了谐波减速器。据投宝研究院预计，到2030年，人形机器人的减速器价值比例将达到13。据中国商业产业研究院预测，2023年至2030年，韩国人形机器人市场预计将以年均30%的速度增长。到2030年，我国仿人机器人市场规模预计将达到8700亿元左右，仿人机器人产业化进程将加速，为精密减速机开辟丰富的市场空间。

32机电一体化和模块化的进步可降低机器人开发成本

机器人关节是电耦合系统，其不断发展对组件集成提出了越来越高的要求。机电一体化和模块化可以将减速器与传感器等其他组件结合起来，形成下游机器人制造商可以购买的模块化组件供应。模块化不仅可以提高减速机的功能特性以适应更多场景，也可以让下游机器人制造商降低门槛，专注于开发机器人场景。

工业机器人关节

目前，机器人关节面临着装配成本高、关节体积大等题。模块化机器人关节设计可以通过将精密减速器、电机、传感器和驱动器集成到基本传输单元中来减少制造时间。可以减少时间和总体成本，并且可以调整不同的系统接口以与更复杂的机器人系统配合。

电液传动接头

腿式机器人的腿部运动可以通过液压驱动系统实现，液压系统正在向机电液一体化方向发展，机电一体化可以实现液压的柔性化和智能化。系统。

机床数控转台

数控转台是数控机床的主要部件，在一定程度上决定了数控机床的加工性能和技术水平。谐波减速机具有精度高、体积小、传递扭矩大、转速低等优点。谐波转台以谐波减速机和伺服电机为主要部件，能适应各种机床的生产需要，近年来备受关注。

移动机器人旋转关节

“电机+减速机”一体化逐渐成为移动机器人对角旋转关节不可或缺的组成部分。移动机器人的一些关节尺寸小、质量轻、减速比大。高扭矩密度等。“无框电机+双编码器+扭矩传感器+谐波减速器”等解决方案越来越多地被采用。

33政策端不断发力，行业端仿人机器人减速器应用不断拓展。

政策方面2024年1月，国家工信部等七部门发布《关于促进未来产业创新的信息》。